核心工程项目与系统研发
涵盖移动双臂生化实验机器人、工业重载物流双臂协同搬运、4D 自动标注平台、车规级自主代客泊车（AVP）与室外智能割草机。记录从全栈系统架构、软硬件选型标定、算法攻坚到物理世界实机部署闭环的工程实践。
双臂精细操作 · 具身策略2026
双臂精细操作
实机验证
移动双臂机器人系统结合环境感知、技能学习与任务规划，面向化学实验室的多步骤实验操作实现自动化。
项目概况
- 全栈系统架构
- 全自主移动导航、多模态视觉感知、仿生双臂协同操作、示教动作映射、少样本技能学习与大模型分层任务规划
- 我在其中的工作
- 作为项目负责人，带领 10 人团队搭建移动双臂自主生化实验具身智能全栈系统架构；负责端到端 VLA 模型微调训练与端侧高频部署，累计采集真实机器人数据超 100 小时、仿真数据超 10,000 条，实现长时序实验全流程自主闭环，综合任务执行成功率超 92%。
- 核心成果与实机验证
- 双臂移动化学操作实机全流程自主闭环、高精度离心机对齐装配、透明器皿 6D 位姿解算、平稳流体转运与分层自愈执行系统
技能编排 · 移动操作2026
技能编排
在研
面向书籍自主取放与书架整理，研究结合对象感知、任务规划与移动双臂协同的机器人操作系统。
项目概况
- 全栈系统架构
- AI Agent 任务编排、对象中心世界模型、移动双臂协调控制与虚实迁移学习
- 我在其中的工作
- 作为项目负责人，搭建移动双臂操作框架，负责同轴视觉伺服与智能体闭环执行；推进密集书架整理方案研发，以 1.5–3.0 mm 缝隙下双臂协同抽取成功率超 92%、插入卡阻自愈率超 80% 为预期攻关目标。
- 预期攻关目标与交付重点
- 打通密集书架环境下毫米级缝隙抽取与插入全流程；预期达成双臂协同抽取成功率超 92%、卡阻自愈成功率超 80% 的实机操作目标
分层任务规划 · 多模态感知2026
分层任务规划
在研
结合多模态三维感知与分层任务规划，探索从高层任务指令到机器人闭环控制的具身智能系统。
项目概况
- 全栈系统架构
- 多模态三维感知、高层任务规划、底层机器人控制与闭环执行
- 我在其中的工作
- 作为项目负责人，主导搭建分层 Agent 具身操作架构，针对 8–15 步长时序操作，以端到端任务成功率由 35% 提升至 84% 以上、局部物理偶发卡阻自愈率超 70% 为预期攻关目标。
- 预期攻关目标与交付重点
- 打通 8–15 步长时序具身操作闭环；预期将端到端长程任务成功率提升至 84% 以上，局部偶发卡阻自愈率超 70%，视雷多模态融合定位误差控制在 3 mm 以内
6D 位姿估计 · 双臂协同控制2025
双臂协同控制
产线落地
移动双臂机器人结合三维视觉、自主导航与协同操作，完成工厂料箱的拆垛与跨工位转运。
项目概况
- 全栈系统架构
- 3D 视觉位姿解算、自主导航定位、双臂协同拆垛、自适应料箱转运与产线状态闭环
- 我在其中的工作
- 作为项目负责人，统筹搭建重载工业物流移动双臂协同作业框架；引入 VLM 开放感知与 3D 位姿解算，实现双臂 10 kg 重载协同搬运与平滑轨迹规划，密集料箱拆垛识别与对接成功率超 98%，保障跨工位高效转运。
- 核心成果与实机验证
- 双臂 10 kg 重载协同搬运、密集料箱 3D 位姿高精解算（拆垛成功率超 98%）、闭链协同内力解耦与跨工位平稳转运实机闭环
多相机 SfM · 场景聚合2024
多相机 SfM
量产落地
4D 视觉自动标注系统结合多相机三维重建与多行程场景聚合，从行车数据中自动生成道路元素标注。
项目概况
- 全栈系统架构
- 时空数据同步、环视语义感知、多源融合定位、多相机刚性 SfM、稠密路面重建、车道元素自动标注与多趟场景聚合
- 我在其中的工作
- 作为项目负责人，主导搭建车规级多相机三维重建与自动化 4D 标注系统架构；带领 5 人算法组优化刚性多相机 SfM 与时空聚合，累计处理实车数据超 1,000 km，跨趟次几何配准误差优于 5 cm，标注综合提效 80% 以上。
- 车规级交付成果与量产验证
- 车规级 4D 自动标注工程全链路；累计处理超 1,000 km 实车数据（跨趟次配准误差优于 5 cm）、位姿与外参在线标定、标注综合提效 80% 以上
融合定位 · 运动规划与控制2024
规划控制
实车落地
自主代客泊车系统融合环视感知、定位建图、路径规划与车辆控制，完成车库内的自主行驶与泊车。
项目概况
- 全栈系统架构
- 用户交互端、环视鱼眼/超声波感知、多源融合定位、BEV 语义建图、分层行车与泊车规划、高动态横纵向控制与远程召唤
- 我在其中的工作
- 作为项目负责人，主导搭建寅家科技 AVP 全栈架构，带领团队完成 500 余次实车闭环路测，泊车成功率超 95%，突破 GNSS 拒止环境下的高精定位与全自主规划控制。
- 核心交付成果与量产验证
- 车规级纯车端 AVP 全栈架构；500+ 次实车闭环路测（泊车成功率超 95%）、GNSS 拒止环境高精融合定位、狭窄车位连续揉库与一键召唤
地形建模 · 多模态障碍感知2023
地形感知
商业落地
户外割草机器人融合地形与障碍物感知、多传感器定位和覆盖路径规划，实现草坪自主作业。
项目概况
- 全栈系统架构
- 多目相机、RGB-D、激光雷达、RTK/GNSS、车规 IMU、轮速计、嵌入式边缘 GPU、因子图融合定位、全自主规划与作业控制
- 我在其中的工作
- 作为项目负责人，主持研发宝时得智能割草机坡度自适应滤波与视觉避障算法，作业避障成功率超 98%，攻关起伏草地上的多线激光雷达点云滤波、正负障碍物分离与视雷跨模态空间融合。
- 工业级交付成果与实地验证
- 商用级全栈免埋线割草机器人系统；作业避障成功率超 98%、起伏草坪自适应 3D 障碍物检测、正负障碍物快速识别与视雷多模态融合
线控底盘 · 多传感器集成2022
底盘与传感器集成
实车落地
面向低速自动驾驶研究，搭建集感知、定位、规划与控制于一体的乘用车和四轮独立转向 AGV 实验平台。
项目概况
- 全栈系统架构
- 多传感器同步采集、3D 空间感知、高精地图与 RTK 定位、多目标决策规划、高动态线控底盘 CAN 驱动与车车网联协同
- 我在其中的工作
- 作为项目负责人，从零搭建 2 代全线控自动驾驶科研实车平台（乘用车与 4WIS AGV），累计完成 300+ 小时实地路测，负责底层线控改装、配电隔离、CAN 总线逆向与多场景实车闭环验证。
- 实车交付与多场景闭环验证
- 2 大构型线控自动驾驶实车科研平台；300+ 小时实车路测、涵盖 8 大场景全闭环演示（横向循迹误差 <5 cm，AEB 响应 <60 ms）与全栈 ROS 系统
